Столкновения или коллизии по-ненашему

Добавил свою старую статью про колизии. С некоторыми изменениями и дополнениями. Читать здесь: Коллизии или столкновения по нашему, часть 1.
Поскольку обьем статьи принят не был, пришлось ее разделять на 2-е части.
Вторая тут: Коллизии или столкновения по нашему, часть 2.
Кто уже читал материал раньше, рекомендую переходить к части 2. Там исходник, показывающий ошибки с определением столкновений и несколько советов.